工业机器人运动规划与控制

从坐标到关节

末端要到达某点，需通过逆运动学反解各关节角。冗余自由度机器人还能在同样端点下优化姿态，避开奇异与障碍。

轨迹要平滑

点到点运动若 abrupt，会冲击机械结构。基于 S 曲线加减速与样条插值，让速度连续、加速度有界，既快又稳。

力控打开新场景

位置控制适合搬运，而装配、打磨需要力控——机器人感知接触力并柔顺响应。力位混合控制，是协作机器人走进产线的关键技术。