去年给一台老龙门铣加装光栅尺，从半闭环升级到全闭环。调试了三天，精度从 0.05mm 提升到 0.008mm。光栅尺是好东西，但调试不简单。
半闭环 vs 全闭环
半闭环：位置反馈来自伺服电机编码器。丝杠的误差（螺距误差、热变形）不在控制环内。
全闭环：位置反馈来自光栅尺（直接测量工作台位置）。丝杠误差被消除，精度更高。
代价：调试复杂、成本高、维护要求高。
光栅尺安装
安装要点：
一、平行度：光栅尺和导轨的平行度 ≤ 0.05mm/m
二、清洁：读数头和标尺之间不能有切屑和油污
三、温度：光栅尺要远离热源（主轴、电机）
四、固定：标尺要固定牢靠，不能松动安装精度直接影响测量精度。平行度差了，读数会有余弦误差。
参数设置
FANUC 全闭环参数：
参数 1815#1 = 1 (使用分离式位置检测器)
参数 1815#5 = 1 (绝对式光栅尺)
参数 1821-1825 (光栅尺螺距/分辨率)
参数 2003-2023 (伺服调整参数)关键：参数 1815 设定为 1 后，系统才使用外置光栅尺作为位置反馈。
调试流程
1. 安装光栅尺，接线
2. 设定参数（1815 等）
3. 手动慢速移动各轴，检查读数方向和增量
4. 回参考点测试
5. 激光干涉仪测量定位精度
6. 调整伺服参数（全闭环下增益要重新调）
7. 精度验证全闭环的伺服调整
全闭环和半闭环的伺服参数不同。光栅尺的响应比编码器快（直接测量），如果不重新调参数，可能出现振荡：
常见现象：全闭环下机床低速爬行、高频振荡
处理：降低位置增益、增加速度环滤波、调整前馈参数全闭环调试比半闭环难，需要经验和耐心。
常见问题
问题一：读数跳动。光栅尺脏了或读数头松动。清洁光栅尺，紧固读数头。
问题二：方向反了。接线或参数设置导致正负方向反了。改参数 2022（速度反馈方向）。
问题三：回参考点异常。全闭环下回参考点逻辑和半闭环不同。检查参考点参数设置。
问题四：振荡。全闭环下伺服增益不能太高。逐步降低增益直到稳定。
实际效果
那台龙门铣的调试数据：
半闭环：定位精度 0.05mm，重复精度 0.015mm
全闭环：定位精度 0.008mm，重复精度 0.003mm精度提升显著，但调试也花了三天。如果只做螺补和反向间隙补偿，可能只需要半天，精度也能到 0.015mm。是否值得装光栅尺，要看精度需求。
我的建议
光栅尺是高精度加工的利器，但不是万能的。如果螺补+反向间隙补偿能满足精度要求，优先用软件补偿。只有精度要求超过 0.01mm 时，才值得上光栅尺。