真实机器人采样慢、成本高且易损坏，仿真则能并行百万次试错。先在数字孪生里训练策略，再迁移到实体，是主流路线。
Sim2Real 的鸿沟在于物理差异：摩擦、延时、传感器噪声。域随机化（随机化仿真参数）能提升策略鲁棒性，缩小虚实差距。
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