协作机器人很火，但不是万能的
协作机器人这两年铺得很开，轻便、免围栏、易编程，听着处处是优点。但我在3C、五金、家电几个行业看过不少项目，有的赚有的亏，分水岭就在三个前提上。
前提一：安全
免围栏不等于免安全评估。协作机器人的力控和碰撞检测只是基础，真要上人机协作工位，得做风险评估：碰撞后的最大接触力、工件有没有尖角、工具会不会伤人。有家厂用协作机器人带电批作业，电批滑脱打到工人手背，最后还是加了光栅。安全评估该做就做，别拿免围栏当免死金牌。
前提二：节拍
协作机器人速度比工业机器人慢，安全限速下节拍是硬顶。我们测算过，装配节拍在15秒以上的工位，协作机器人划算；8秒以内的高速工位，还是工业机器人加围栏的效率高。
前提三：负载和刚性
额定负载要看力矩而不只是重量，末端工具一长，实际负载能力打折。有家厂选了3公斤的机带1.2公斤的夹具加螺丝枪，精度撑不住，后来换成5公斤机型才稳。
一个赚了的项目
3C装配厂做螺丝锁付和零件取放，两台协作机器人，投入38万（含夹具和视觉），替掉4个工位（两班），11个月回收。关键在于产品换型快，协作机器人重新示教只要二十分钟，比改造刚性线灵活得多。
什么场景不该用
重负载搬运、高速节拍、恶劣环境（铸造、喷涂）不该用协作机器人。协作机器人的主场是小负载、中低节拍、换型频繁、需要人机配合的装配工位。选对场景，它是利器；选错场景，它是摆设。
人机协作的排班学问
那家3C厂摸索出一套排班：协作机器人负责重复动作（取件、定位、锁付），人负责判断和调整（外观初检、异常处置、换料）。人和机器的节拍要咬合，我们把工位重排了一次，人的空闲时间从31%降到12%。
还有一条容易忽略的：工人对协作机器人的态度。上项目前他们开了个现场会，让工人投票选先自动化哪个动作，大家选了最枯燥的取件环节。被尊重的参与感，让推行阻力小了一大半。自动化的对象是工序，不是人，把这个关系摆正，项目就成功了一半。
维护成本也要算进去：末端夹具的易损件、每年一次的安全复检、程序备份，一台一年约两万。回收期测算时把这笔钱加上，结论更真实。小项目最怕的就是算账时漏项，看着赚钱，做着亏钱。